DB-JQR17 智能工業(yè)藥品灌裝系統實(shí)訓平臺


（參考圖）

一、技術(shù)性能
1. 輸入電源：?jiǎn)蜗嗳€(xiàn)～220V±10% 50Hz
2. 工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m
3. 裝置容量：＜1.5kVA
4. 實(shí)訓平臺尺寸不小于：2440mm*930mm*1550mm，各部件采用優(yōu)質(zhì)鋁合金和不銹鋼機加工成型，精度高，外觀(guān)無(wú)劃痕等。
5. 安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標準
二、設備結構與組成
智能工業(yè)藥品灌裝系統實(shí)訓平臺由國際知名品牌的6自由度工業(yè)機器人系統、傳送系統、可編程控制器（PLC）系統、視覺(jué)檢驗系統、分揀系統、供料單元、加工系統、裝配系統、倉庫單元、各類(lèi)工件、電氣控制柜、型材實(shí)訓桌等組成。
1.★六軸機器人(ER3B機器人系統)
1)機器人本體包含配套控制系統以及示教器，重量不大于25kg，最高荷重6kg，工作范圍達700mm，能通過(guò)柔性（非剛性）自動(dòng)化解決方案執行一系列作業(yè)；重復定位精度需為0.02 mm；軸1旋轉工作范圍+170°～ -170°；軸2手臂+85°～ -135°；軸3手臂+185°～ -65°；軸4手腕+190°～ -190°；軸5彎曲+130°～ -130°；軸6翻轉+360°～ -360°，機器人高度為700 mm，機器人底座尺寸：180×180 mm。
2）具有遠程機器人系統備份與恢復功能，自動(dòng)工具重量與載荷檢測設定功能，在示教器實(shí)現人機互動(dòng)界面的開(kāi)發(fā)，并提供基于VB和C#的二次開(kāi)發(fā)功能，具有機器人全壽命保養自動(dòng)維護檢測系統功能，機器人運動(dòng)軌跡實(shí)時(shí)微調功能，自帶IO自定義可編程按鈕，3D實(shí)時(shí)舒適搖桿手動(dòng)操作系統，電池電量環(huán)保節省功能，終身機器人系統功能升級（高級用戶(hù)），支持RAPID編程語(yǔ)言規范，并直接解釋執行；支持ROBOTAPPS的開(kāi)發(fā)；
3）機器人控制系統軟件基于WINCE平臺，機器人控制系統原配固態(tài)存儲器容量不低于1G，并支持USB擴展為副存儲器，機器人控制系統支持運行ROBOTWARE6.0以上的版本。

2.可編程控制器單元
配備由5臺1200系列可編程控制器、具有以太網(wǎng)通信功能等，分別控制每單元的工作，通過(guò)總線(xiàn)組網(wǎng)通訊，控制機器人、電機、氣缸等執行機構動(dòng)作，處理各單元檢測信號、數據傳輸等任務(wù)，完成藥品灌裝流程。

3.瓶身工位供料單元
模塊尺寸400mm*400mm*300mm，由光電傳感器、直流減速電機帶有半圓型推料擋片組成，通過(guò)全透明的出料裝置，能夠同時(shí)推動(dòng)10個(gè)以上的瓶子不會(huì )影響實(shí)驗進(jìn)程，使得實(shí)驗具有觀(guān)賞性。
參考圖片：

4.輸送單元
模塊尺寸1200mm*400mm*260mm，作為系統的主站，傳送和執行命令使得將所有的單元建立橋梁，其機械結構由直線(xiàn)執行器及搬運機械手組成，由多種氣缸組成的機械手負責工件的抓取及擺放。直線(xiàn)執行器由步進(jìn)電機及同步帶組成，負責帶動(dòng)機械手精確移動(dòng)，從而實(shí)現將工件在各單元之間的精確搬運?？蛇\動(dòng)與不少于二個(gè)方向。

5.模擬加藥單元
模塊尺寸400mm*400mm*480mm，由雙工位井式料槽、頂料氣缸、擋料氣缸、運料氣缸等組成，雙工位料槽可以分別模擬不同藥物的裝配，系統將需要安放的藥品放入藥瓶中，有制作工藝的標準化流程。

6.瓶蓋鎖緊單元
模塊尺寸575mm*400mm*930mm，由出瓶蓋機構、鎖螺絲機構和定位機構等組成，在鎖瓶蓋的同時(shí)定位住瓶身通過(guò)步進(jìn)電機脈沖方式，通過(guò)扭矩大小的反饋信號判斷蓋子裝配的完成性。                                                      

7.灌裝檢測系統
模塊尺寸700mm*400mm*400mm，配備傳送帶、光電傳感器、檢測裝置等，可識別分辨產(chǎn)品是否缺藥、無(wú)料，最后等待機器人處理。


8.倉庫單元
模塊尺寸280mm*280mm*270mm，通過(guò)機械手的聯(lián)動(dòng)抓起檢測好的藥品，將分揀好的藥瓶完成入庫、碼垛存儲的功能，并在上位機上顯示。

9.機器人電氣控制柜
用于安裝機器人控制器、PLC、變頻器及調速控制器等電氣部件，采用網(wǎng)孔板的結構，便于器件拆裝、電氣布局，增加了設備的實(shí)訓性能。通過(guò)航空電纜線(xiàn)與型材實(shí)訓桌相連，強弱電分離，連接安全可靠。
10.現代PLC電氣先進(jìn)控制云平臺
本平臺將物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)運用于將PLC信息并將數據上傳至云平臺，進(jìn)行海量數據存儲，并提供豐富的數據分析工具方便更加準確的掌握數據與分析數據。需現場(chǎng)演示，本平臺可實(shí)現以下幾個(gè)功能： 數據云系統上傳，手機app數據查詢(xún)，歷史數據查詢(xún)，數據分析統計，微信反向控制。
三、實(shí)驗所需完成的實(shí)驗項目
項目一  PLC程序編程與調試
項目二  工業(yè)機器人示教單元使用
項目三  工業(yè)機器人軟件使用
項目四  工業(yè)機器人基本指令操作
項目五  工業(yè)機器人工件的跟蹤抓取
項目六  工業(yè)機器人的動(dòng)作編程應用
項目七、材料分揀的編程應用
項目八、整個(gè)系統的編程與應用
項目九、機器視覺(jué)識別系統
項目十、機器人控制系統原理底層開(kāi)發(fā)